000万老人在逐渐失去行走能力，每年对下肢康复训练设备需求量高达35万套，
跑步机式康复医疗外骨骼在跑步机上获得行走康复训练，在这种类型的外骨骼中，
Lokomat应用于临床以后，下肢康复机器人逐渐成为世界各国研究的热点。国外
里程碑式的成就(图1)。目前，针对下肢瘫痪、脊髓损伤及步态矫正，已有多款
其中最著名的是以色列的Rewalk，通过手腕移动设备可以实现坐、立、行走
KineAssist可模拟实际生活环境的平地走，爬坡，站立平衡，动态平衡等运动
控制的MindWalker、美国特拉华州立大学基于弹簧驱动的重力平衡外骨骼、
加州大学伯克利分校设计的低成本绳轮驱动的Austin、气动的Lifesuit、辅助
动损伤及中风患者，荷兰特文特大学设计了LOPES，系统总重量62kg，其中机
械腿重量5.15kg；韩国西江大学推出了一款能辅助患者行走、站立、坐起等
设计奠定了基础，为了最大限度减小与穿戴者碰撞并保证舒适性，BLEEX采用拟
外展、内/外旋自由度；膝关节选用简单的旋转副以获得前/后屈自由度；踝关节
简化为三自由度球铰副，以获得前/后屈、内/外展、内/外旋自由度。现在的康
如：Kinessist通过柔性带连接盆骨支撑人体；ALEXIII能够控制辅助人体盆
骨运动；新版的Lokomat提供了一种可选择的新模式，通过给盆骨侧展和侧向
Yu等采用一种3-UPS人体平行结构，自适应匹配人体髋关节旋转中心，如图4
所示。当装在人体腰部和腿部时，就与人体连成了一体，将等效于3-UPS/1-S平
行结构，如图4(a)所示。WZhang等采用一种新的拟人仿生结构，考虑人体髋
关节康复治疗的不同活动需求，其包含两个结构：3-UPS/S和2-RPS/UPS/S，如
图4(b)所示。DWang等设计了一种对称的全约束平行结构被用于髋关节助力
和康复训练，一定程度上限制髋关节3个旋转自由度，来避免诸如：运动奇异点、
对来说很复杂，如图5所示，DWang等设计了一种自适应膝关节，来消除对膝
弹簧、弹性体等)，大多数下肢康复医疗外骨骼是由电机驱动，eLEGS髋关节前/
后屈自由度和膝关节由电机驱动，踝关节采用被动自由度。Lokomat髋关节和
性。因此RoboKnee设计了一种SEA驱动来提高力的可控性和驱动的灵活性；
据库中不存在的数据十分必要。Lokomat外骨骼中的步态轨迹可以自适应调节成
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