本发明涉及一种仿生设计下肢康复训练外骨骼。现有产品驱动结构复杂，响应速度慢，缺乏仿生考虑，康复训练效果不理想。本发明包括穿戴者腰部连接的腰部绑紧机构和下肢外骨骼腿杆。下肢外骨骼左右腿杆各四个自由度，分别为髋关节三个自由度，通过髋关节内收外展机构、髋关节屈伸机构和髋关节旋内旋外机构实现，三个旋转自由度轴线正交于人体髋关节运动中心；膝关节屈伸机构的转动中心随着人体膝关节转动中心一起运动，使外骨骼与人体膝关节转动中心始终保持同轴线。髋关节屈伸机构和膝关节屈伸机构由电机配合减速器直接驱动。本发明结构紧凑轻便，避免产生人机干涉力，减少康复训练对膝关节的损伤，使整个康复训练变得更自然更轻松。