本发明专利技术公开一种外骨骼式步态康复训练装置，该装置主要包括支架、健肢侧外骨骼系统、健肢侧腋下支撑机构、患肢侧腋下支撑机构和患肢侧外骨骼系统；在健肢侧，应用外骨骼式运动参数检测系统检测健肢运动参数，健肢运动参数检测系统的脚踝部与原地步行系统连接；在患肢侧，应用三自由度的下肢外骨骼系统实现对患者患肢的辅助运动。康复训练时，腋下支撑机构支撑于患者腋下，用以减轻患者下肢负担，腋下支撑机构为左右为对称结构，腋下支撑部位的高度可以调整，以适应不同患者。

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　　一种外骨骼式步态康复训练装置，主要包括支架、健肢侧外骨骼系统、健肢侧腋下支撑机构、患肢侧腋下支撑机构和患肢侧外骨骼系统；所述支架包括支架主体、健肢侧连接架和患肢侧连接架；所述健肢侧外骨骼系统由具有平面四杆结构的原地步行系统与外骨骼式健肢关节运动参数检测系统构成；所述原地步行系统包括托板、下连杆、竖连杆、外支撑杆、内支撑杆、健肢侧外骨骼系统伺服电机、支撑杆连接件、减速器、阻尼器、健肢侧基板和轴；所述外支撑杆、内支撑杆、下连杆以及竖连杆通过支撑杆连接件和健肢侧基板构成一个四连杆机构，健肢侧基板为该四杆机构的机架；其中，外支撑杆、内支撑杆与支撑杆连接件固连；健肢侧外骨骼系统伺服电机与减速器相连，减速