2015 1 Journal of Hebei United University(Natural Science Edition)
摘要随着近年来偏瘫患者的增多传统的康复医疗手段已经不能满足当前社会需求在康
复领域中,上肢康复尤为热点。人体上肢从事各种复杂、精细活动,它的运动功能直接影响人
类的日常生活能力。提出一种两自由度的新型机构,对患者肘关节的屈、伸和前臂的前、后旋
近几年随着社会人口老龄化的增速发展越来越多的人成为偏瘫的高发人群偏瘫表现为使患者失
去自主运动及生活的能力根据全国脑血管病防治办公室的估计在存活的脑卒中患者中左右的患者
不同程度地丧失劳动能力重度致残给家庭和社会造成了沉重的负担临床医学证明训练开始越早
脑的可塑性越大,运动功能恢复的潜力越大。传统的临床康复治疗是医师徒手或者借助机械器材对患者进
行的一对一的连续被动训练,效率低,效果不明显,消耗费用高,很难推广。这一中风后的常见症状给患者家
庭带来了沉重的经济负担。针对这种行动能力有问题的人群,国内外科研单位相继研制出很多康复机械系
统来帮助患者实现适合自己的康复过程。康复机器人的应用,大大减小了医师的运动强度,提高了康复效
率,保证康复过程中的动作始终如一,保持正确的运动路线,使患者得到更好的康复。
人体上肢从事各种复杂、精细活动,它的运动功能直接影响人类的日常生活能力。因而,偏瘫后上肢运
动能力的恢复是康复医疗领域的重要课题。康复的主要目的是:预防残疾的发生和改善运动、语言交流、认
知以及其他受损的功能(身体水平上);尽可能地恢复患者的日常生活活动能力(活动水平上);使患者在精神
心理和社会上再适应,以恢复其自立的能力,社会的活动和人际间的关系,提高患者的生存质量(参与水平
上)。本文针对康复领域中上肢康复问题设计了一种新型的两自由度康复机构,帮助患者实现对肘关节屈、
临床康复医学对外骨骼式机器人机构的设计要求:满足工作对象要求,机构的运动不能与人体产生干
涉;由于患者肢体力量比较脆弱,要有相应的支撑结构对机械臂本体和患肢进行支撑;机器人的关节设置以
及尺寸结构,符合人体上肢的生理结构,以便合理布置机构上固定肢体的位置;为了使外骨骼机构与上肢具
有更好的交互性,需使机构尽量轻巧、轻便,并满足经济性要求;最后应保证机构运动可靠,传动误差小。