本实用新型涉及康复外骨骼机器人领域，具体涉及一种双向驱动踝关节康复训练外骨骼。本实用新型具有结构简单，仿生性高，易于驱动的特点，运动效果好等优点，能够有效的帮助穿戴者进行踝关节康复训练，通过足部套和小腿套可易于安装在穿戴者下肢足部以及小腿部位，通过小腿套两侧的第一驱动装置与第二驱动装置进行双向驱动，在行走过程中为穿戴者提供足部跖屈以及背屈两种活动，大大降低穿戴者在行走过程中小腿肌肉力量消耗帮助穿戴者康复训练，尽快恢复踝关节行走机能，同时第一驱动装置与第二驱动装置进行双向驱动踝关节康复训练外骨骼机构仿生性较高，优化了人体行走过程，穿戴者与矫形器机器人之间顺从性良好。