本实用新型公开一种肢体康复外骨骼，肢体康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，第二支撑杆与第一支撑杆转动连接；第一导轮组件，第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部；第二导轮组件，第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一支撑杆的端部；定位结构，定位结构包括第一构件、第二构件和连接板，连接板的一表面形成有滑槽，至少部分第二构件设于滑槽内，第二支撑杆覆盖至少部分滑槽的槽口，并与连接板固定连接，第一构件可活动地抵接于第二构件，以使第二构件于滑槽内可滑动或停止。本实用新型技术方案能够在采用外骨骼辅助人体
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 212326867 U (45)授权公告日 2021.01.12 (21)申请号 1.8 (22)申请日 2019.09.25 (73)专利权人 深圳市丞辉威世智能科技有限公 司 地址 518000 广东省深圳市南山区西丽街 道科技园北区清华信息港科研楼807 室 (72)发明人 谭高辉马舜张莉萍 (74)专利代理机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 44287 代理人 胡海国 (51)Int.Cl. A61H 1/02 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01) 权利要求书2页 说明书12页 附图12页 (54)实用新型名称 肢体康复外骨骼 (57)摘要 本实用新型公开一种肢体康复外骨骼，肢体 康复外骨骼包括：第一支撑杆；第二支撑杆，第二 支撑杆与第一支撑杆转动连接；第一导轮组件， 第一导轮组件设于第一支撑杆背离第二支撑杆 的端部；第二导轮组件，第二导轮组件设于第二 支撑杆背离第一支撑杆的端部；定位结构，定位 结构包括第一构件、第二构件和连接板，连接板 的一表面形成有滑槽，至少部分第二构件设于滑 槽内，第二支撑杆覆盖至少部分滑槽的槽口，并 与连接板固定连接，第一构件可活动地抵接于第 二构件，以使第二构件于滑槽内可滑动或停止。 本实用新型技术方案能够在采用外骨骼辅助人 U 体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动 7 轨迹，提高康复效果，减小肢体康复外骨骼的占 6 8 6 用体积。 2 3 2 1 2 N C CN 212326867 U 权利要求书 1/2页 1.一种肢体康复外骨骼，其特征在于，所述肢体康复外骨骼包括： 第一支撑杆； 第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接； 第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端部； 第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端部； 以及 定位结构，所述定位结构包括第一构件、第二构件和连接板，所述连接板的一表面形成 有滑槽，至少部分所述第二构件设于所述滑槽内，所述第二支撑杆覆盖至少部分所述滑槽 的槽口，并与所述连接板固定连接，所述第一构件可活动地抵接于所述第二构件，以使所述 第二构件于所述滑槽内可滑动或停止。 2.如权利要求1所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第二构件包括滑接段和与所 述滑接段连接的支撑段，所述滑槽沿所述连接板的长度方向贯穿所述连接板的端面，所述 滑接段可滑动地容置于所述滑槽，所述第一构件可活动地抵接于所述滑接段，所述第二支 撑杆抵接于所述滑接段背离所述滑槽之槽底的表面，所述支撑段伸出于所述滑槽。 3.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述肢体康复外骨骼还包括安装 件，所述安装件邻近所述第二支撑杆设置，并覆盖另一部分的所述滑槽的槽口，所述安装件 与所述连接板固定连接，所述第一构件与所述安装件固定连接。 4.如权利要求3所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述滑槽包括第一槽段和与所述 第一槽段连接的第二槽段，所述第一槽段的槽宽大于所述第二槽段的槽宽，所述滑接段沿 所述滑槽的宽度方向凸起形成凸块，所述第二支撑杆设于覆盖至少部分所述第二槽段，所 述安装件覆盖所述第一槽段和所述第二槽段的连接处。 5.如权利要求4所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述安装件形成有安装孔，所述 安装孔设于所述安装件覆盖所述第二槽段的区域，所述第一构件为分度销，所述分度销安 装于所述安装孔，并可伸缩地抵接于所述滑接段。 6.如权利要求3所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述安装件形成有第一连接孔， 所述连接板形成有第二连接孔，所述肢体康复外骨骼还包括连接件，所述连接件穿过所述 第一连接孔和所述第二连接孔，将所述安装件与所述连接板固定连接。 7.如权利要求6所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述第一连接孔的数量为多个， 多个所述第一连接孔间隔分布与所述安装件，所述第二连接孔的数量为多个，多个所述第 二连接孔均匀分布与所述滑槽的两侧，所述连接件的数量为多个，一所述连接件穿过一所 述第一连接孔固定连接于一所述第二连接孔。 8.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，在所述第一支撑杆和/或所述第 二支撑杆转动方向上，所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动形成夹角，所述支撑段自 所述滑接段朝向所述第一支撑杆弯折设置。 9.如权利要求2所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，所述支撑段背离所述滑接段的端 部呈弧线中任一项所述的肢体康复外骨骼，其特征在于，在所述第一支撑杆 和/或所述第二支撑杆转动方向上，所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动形成夹角， 所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆朝向所述第二支撑杆的一侧，所述第二导轮组件设 2 2 CN 212326867 U 权利要求书 2/2页 于所述第二支撑杆朝向所述第一支撑杆的一侧。 3 3 CN 212326867 U 说明书 1/12页 肢体康复外骨骼 技术领域 [0001] 本实用新型涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种肢体康复外骨骼。 背景技术 [0002] 康复临床中，在中风、脑瘫等病患的康复早期和急性期，常需要通过关节活动唤 醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统，同时还可以通过关节活动提高肌力、避免 肌肉萎缩、肢体产生压疮等其他病症。 [0003] 现有临床的康复科室中，大都是康复师人为地帮助患者进行相应的康复动作。因 为在患者软瘫期，无法提供运动的主动力，所以此时完全需要依靠康复师出力来帮助患者 进行训练，如此极大地浪费了人力和时间成本。由于每位康复师每天的康复量有限，所以无 法满足脑组织损伤患者和骨科伤病患者快速增长的需求。并且通过人为地进行急性期地康 复训练，不能很好地控制康复模式，如进行被动、主动、阻抗模式的有效切换，或者，现有康 复训练中还会通过一些机械来辅助导向康复，但是现有的辅助机械运动轨迹不够平滑，与 肢体的运动轨迹存在较大误差，以及运动时不够平稳，导致康复效果并不理想，且辅助机械 的占用体积较大。 [0004] 以上仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认为现有技术。 实用新型内容 [0005] 本实用新型的主要目的是提供一种肢体康复外骨骼，旨在采用外骨骼辅助人体康 复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，且运动平稳，提高康复效果，减小肢体康复 外骨骼的占用体积。 [0006] 为实现上述目的，本实用新型提出一种肢体康复外骨骼，所述肢体康复外骨骼包 括： [0007] 第一支撑杆； [0008] 第二支撑杆，所述第二支撑杆与所述第一支撑杆转动连接； [0009] 第一导轮组件，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆背离所述第二支撑杆的端 部； [0010] 第二导轮组件，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆背离所述第一支撑杆的端 部； [0011] 定位结构，所述定位结构包括第一构件、第二构件和连接板，所述连接板的一表面 形成有滑槽，至少部分所述第二构件设于所述滑槽内，所述第二支撑杆覆盖至少部分所述 滑槽的槽口，并与所述连接板固定连接，所述第一构件可活动地抵接于所述第二构件，以使 所述第二构件于所述滑槽内可滑动或停止。 [0012] 可选地，所述第二构件包括滑接段和与所述滑接段连接的支撑段，所述滑槽沿所 述连接板的长度方向贯穿所述连接板的端面，所述滑接段可滑动地容置于所述滑槽，所述 第一构件可活动地抵接于所述滑接段，所述第二支撑杆抵接于所述滑接段背离所述滑槽之 4 4 CN 212326867 U 说明书 2/12页 槽底的表面，所述支撑段伸出于所述滑槽。 [0013] 可选地，所述肢体康复外骨骼还包括安装件，所述安装件邻近所述第二支撑杆设 置，并覆盖另一部分的所述滑槽的槽口，所述安装件与所述连接板固定连接，所述第一构件 与所述安装件固定连接。 [0014] 可选地，所述滑槽包括第一槽段和与所述第一槽段连接的第二槽段，所述第一槽 段的槽宽大于所述第二槽段的槽宽，所述滑接段沿所述滑槽的宽度方向凸起形成凸块，所 述第二支撑杆设于覆盖至少部分所述第二槽段，所述安装件覆盖所述第一槽段和所述第二 槽段的连接处。 [0015] 可选地，所述安装件形成有安装孔，所述安装孔设于所述安装件覆盖所述第二槽 段的区域，所述第一构件为分度销，所述分度销安装于所述安装孔，并可伸缩地抵接于所述 滑接段。 [0016] 可选地，所述安装件形成有第一连接孔，所述连接板形成有第二连接孔，所述肢体 康复外骨骼还包括连接件，所述连接件穿过所述第一连接孔和所述第二连接孔，将所述安 装件与所述连接板固定连接。 [0017] 可选地，所述第一连接孔的数量为多个，多个所述第一连接孔间隔分布与所述安 装件，所述第二连接孔的数量为多个，多个所述第二连接孔均匀分布与所述滑槽的两侧，所 述连接件的数量为多个，一所述连接件穿过一所述第一连接孔固定连接于一所述第二连接 孔。 [0018] 可选地，在所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动方向上，所述第一支撑杆 和/或所述第二支撑杆转动形成夹角，所述支撑段自所述滑接段朝向所述第一支撑杆弯折 设置。 [0019] 可选地，所述支撑段背离所述滑接段的端部呈弧线] 可选地，在所述第一支撑杆和/或所述第二支撑杆转动方向上，所述第一支撑杆 和/或所述第二支撑杆转动形成夹角，所述第一导轮组件设于所述第一支撑杆朝向所述第 二支撑杆的一侧，所述第二导轮组件设于所述第二支撑杆朝向所述第一支撑杆的一侧。 [0021] 本实用新型技术方案通过将第一支撑杆和第二支撑杆转动连接，再将第一导轮组 件设于第一支撑杆背离第二支撑杆的端部，以及将第二导轮组件设于第二支撑杆背离第一 支撑杆的端部，当第一支撑杆在外力的作用下相对第二支撑杆转动时，第一导轮组件可以 对第一支撑杆的背离第二支撑杆的端部运动起到导向的作用，而第二导轮组件也会对第二 支撑杆背离第一支撑杆的端部运动起到导向的作用。并且由于第二导轮组件相对第二支撑 杆可通过与滑槽的滑动连接，调节相对第二支撑杆的位置，在使用肢体康复外骨骼前，用户 可以根据其需要调节第二导轮组件与第二支撑杆的相对距离，从而使得肢体康复外骨骼适 应不同身高的人群，提高穿戴的舒适性，保证了肢体康复外骨骼在运动时平稳运行，提高康 复效果；以及由于滑动距离会被滑槽的长度所限制，将第二支撑杆覆盖至少部分所述滑槽 的槽口之后，可以将连接板和第二支撑杆呈交错设置，在一定程度上减小了定位结构的安 装空间，避免肢体康复外骨骼的占用体积过大，并且有利于防止第二构件的过大晃动，方便 使用。 [0022] 以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第一支撑杆通过与人体小腿固定，第二支撑 杆通过与人体大腿固定后，驱动第一支撑杆相对第二支撑杆转动，以带动下肢做屈伸运动。 5 5 CN 212326867 U 说明书 3/12页 人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第一支撑杆设有第一导 轮组件，所以第一支撑杆在运动时，第一导轮组件与支撑面接触，并相对支撑面滚动，因此 能够减小第一支撑杆运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴合肢体正常的运动轨 迹，保证人体沿设定的方向运动。并且由于第二导轮组件相对第二支撑杆可通过与滑槽的 滑动连接，调节相对第二支撑杆的位置，在使用肢体康复外骨骼前，用户可以根据其需要调 节第二导轮组件与第二支撑杆的相对距离，从而使得肢体康复外骨骼适应不同身高的人 群，提高穿戴的舒适性，保证了肢体康复外骨骼在运动时平稳运行，提高康复效果；以及由 于滑动距离会被滑槽的长度所限制，将第二支撑杆覆盖至少部分所述滑槽的槽口之后，可 以将连接板和第二支撑杆呈交错设置，在一定程度上减小了定位结构的安装空间，避免肢 体康复外骨骼的占用体积过大，并且有利于防止第二构件的过大晃动，方便使用。如此，本 实用新型的技术方案可以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的 运动轨迹，提高康复效果。 附图说明 [0023] 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅 是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提 下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。 [0024] 图1为本实用新型肢体康复外骨骼一实施例的结构示意图； [0025] 图2为本实用新型肢体康复外骨骼一实施例又一视角的结构示意图； [0026] 图3为本实用新型肢体康复外骨骼一实施例再一视角的结构示意图； [0027] 图4为本实用新型肢体康复外骨骼的第一导轮组件一实施例中的局部结构示意 图； [0028] 图5为本实用新型肢体康复外骨骼的第一导轮组件另一实施例中的局部结构示意 图； [0029] 图6为本实用新型肢体康复外骨骼的第一导轮组件去除第一支撑杆的主视图； [0030] 图7为本实用新型肢体康复外骨骼的第一导轮组件去除第一支撑杆的分解示意 图； [0031] 图8为本实用新型肢体康复外骨骼的第一导轮一实施例中的局部结构示意图； [0032] 图9为本实用新型肢体康复外骨骼的第二支撑杆与定位结构的安装状态一实施例 中的结构示意图； [0033] 图10为本实用新型肢体康复外骨骼的第二支撑杆与定位结构的安装状态另一视 角一实施例中的结构示意图； [0034] 图11为本实用新型肢体康复外骨骼的第二导轮组件和定位结构一实施例中的局 部结构示意图 [0035] 图12为本实用新型肢体康复外骨骼的第二导轮组件和定位结构一实施例中的分 解示意图； [0036] 图13为本实用新型肢体康复外骨骼的定位结构一实施例中的分解示意图； [0037] 图14为本实用新型肢体康复外骨骼的定位结构的第二构件一实施例结构示意图； 6 6 CN 212326867 U 说明书 4/12页 [0038] 图15为本实用新型肢体康复外骨骼的定位结构的第二构件一实施例沿D-D向的截 面图。 [0039] 附图标号说明： [0040] [0041] [0042] 本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。 具体实施方式 [0043] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部 的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提 下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。 [0044] 需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……) 仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如 果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。 [0045] 在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理 解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可 以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通 或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以 根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。 7 7 CN 212326867 U 说明书 5/12页 [0046] 另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理 解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第 一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技 术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的 结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型 要求的保护范围之内。 [0047] 本实用新型提出一种肢体康复外骨骼100，旨在便于实现患者的下肢康复。 [0048] 参照图1至图3以及图9至图11，在本申请的一实施例中，所述肢体康复外骨骼100 包括： [0049] 第一支撑杆10； [0050] 第二支撑杆20，所述第二支撑杆20与所述第一支撑杆10转动连接； [0051] 第一导轮组件30，所述第一导轮组件30设于所述第一支撑杆10背离所述第二支撑 杆20的端部； [0052] 第二导轮组件40，所述第二导轮组件40设于所述第二支撑杆20背离所述第一支撑 杆10的端部； [0053] 定位结构60，所述定位结构60包括第一构件61、第二构件62和连接板63，所述连接 板63的一表面形成有滑槽631，至少部分所述第二构件62设于所述滑槽631内，所述第二支 撑杆20覆盖至少部分所述滑槽631的槽口，并与所述连接板63固定连接，所述第一构件61可 活动地抵接于所述第二构件62，以使所述第二构件62于所述滑槽631内可滑动或停止。 [0054] 本实用新型技术方案通过将第一支撑杆10和第二支撑杆20转动连接，再将第一导 轮组件30设于第一支撑杆10背离第二支撑杆20的端部，以及将第二导轮组件40设于第二支 撑杆20背离第一支撑杆10的端部，当第一支撑杆10在外力的作用下相对第二支撑杆20转动 时，第一导轮组件30可以对第一支撑杆10的背离第二支撑杆20的端部运动起到导向的作 用，而第二导轮组件40也会对第二支撑杆20背离第一支撑杆10的端部运动起到导向的作 用。并且由于第二导轮组件40相对第二支撑杆20可通过与滑槽631的滑动连接，调节相对第 二支撑杆20的位置，在使用肢体康复外骨骼100前，用户可以根据其需要调节第二导轮组件 40与第二支撑杆20的相对距离，从而使得肢体康复外骨骼100适应不同身高的人群，提高穿 戴的舒适性，保证了肢体康复外骨骼100在运动时平稳运行，提高康复效果；以及由于滑动 距离会被滑槽631的长度所限制，将第二支撑杆20覆盖至少部分所述滑槽631的槽口之后， 可以将连接板63和第二支撑杆20呈交错设置，在一定程度上减小了定位结构60的安装空 间，避免肢体康复外骨骼100的占用体积过大，并且有利于防止第二构件62的过大晃动，方 便使用。 [0055] 以外骨骼辅助人体的下肢康复为例，第一支撑杆10通过与人体小腿固定，第二支 撑杆20通过与人体大腿固定后，驱动第一支撑杆10相对第二支撑杆20转动，以带动下肢做 屈伸运动。人体在做康复运动时，一般是处于卧姿或者是坐姿的状态，由于在第一支撑杆10 设有第一导轮组件30，所以第一支撑杆10在运动时，第一导轮组件30与支撑面接触，并相对 支撑面滚动，因此能够减小第一支撑杆10运动过程中的阻力，进而使小腿部分的运动更贴 合肢体正常的运动轨迹，保证人体沿设定的方向运动。并且由于第二导轮组件40相对第二 支撑杆20可通过与滑槽631的滑动连接，调节相对第二支撑杆20的位置，在使用肢体康复外 8 8 CN 212326867 U 说明书 6/12页 骨骼100前，用户可以根据其需要调节第二导轮组件40与第二支撑杆20的相对距离，从而使 得肢体康复外骨骼100适应不同身高的人群，提高穿戴的舒适性，保证了肢体康复外骨骼 100在运动时平稳运行，提高康复效果；以及由于滑动距离会被滑槽631的长度所限制，将第 二支撑杆20覆盖至少部分所述滑槽631的槽口之后，可以将连接板63和第二支撑杆20呈交 错设置，在一定程度上减小了定位结构60的安装空间，避免肢体康复外骨骼100的占用体积 过大，并且有利于防止第二构件62的过大晃动，方便使用。如此，本实用新型的技术方案可 以在采用外骨骼辅助人体康复时，起到导向的作用，并贴合肢体的运动轨迹，提高康复效 果。 [0056] 在本申请的一实施例中，第二支撑杆20覆盖部分的滑槽631时，可以在连接板63设 置连通滑槽631的贯孔，从而将第一构件61的至少部分设置在贯孔内，从而使得第一构件61 可以在贯孔内可活动抵接第二构件62，从而限位第二构件62；或者在第二支撑杆20设置连 通滑槽631的贯孔，从而将第一构件61的至少部分设置在贯孔内，从而使得第一构件61可以 在贯孔内可活动抵接第二构件62，从而限位第二构件62。同样的，在一实施例中，可以将第 二支撑杆20覆盖全部的滑槽631，此时同样可以按照设置连通滑槽631的贯孔的方式，使得 第一构件61限位第二构件62，在此不做赘述。 [0057] 可以理解的是，在一种使用状态下，用户可以将下肢放置在肢体康复外骨骼100 上，从而使得第一支撑杆10支撑小腿，第二支撑杆20支撑大腿，从而在驱动第一支撑杆10和 第二支撑杆20相对转动时，对小腿和大腿进行康复训练。以及，为了便于固定患者肢体相对 第一支撑杆10和第二支撑杆20的位置，本技术方案中在第一支撑杆10和/或第二支撑杆20 上设有固定件50，本申请的一实施例中，固定件50设于第一支撑杆10和第二支撑杆20的上 侧，或者固定件50对应设于平行于第一支撑杆10和第二支撑杆20旋转方向的平面，从而在 侧向固定腿部，在肢体康复外骨骼100与人体连接时，患者可以处于卧姿或者是坐姿的状 态。其中，固定件50的材质可以为橡胶、乳胶等弹性材料，也可以由多层布料和/或棉纱制 成，以增加其透气性，方便患者使用。 [0058] 需要说明的是，本申请的“所述第一导轮组件30设于所述第一支撑杆10背离所述 第二支撑杆20的端部”中的“端部”，不局限于第一支撑杆10在长度方向的端面，可以理解为 第一支撑杆10的自由端，也即，第一导轮组件30的安装可以是位于第一支撑杆10的自由端 的，其具体的位置可以距离第一支撑杆10长度方向的端面一段距离或者就固定在端面上， 同样的“所述第二导轮组件40设于所述第二支撑杆20背离所述第一支撑杆10的端部”中的 “端部”，参照前文表述，在此不做赘述。 [0059] 在本申请的一实施例中，第一支撑杆10和第二支撑杆20均可以为杆状或者是平板 状等结构，为了减轻第一支撑杆10和第二支撑杆20的重量，可以在第一支撑杆10和第二支 撑杆20上设置镂空结构。而第一支撑杆10和第二支撑杆20的材质可以采用金属(金属的材 质可选择不锈钢材料、铝质材料，铝合金材料、铜质材料、铜合金材料、铁质材料、铁合金材 料等)、塑料(塑料可选择硬质塑料，如ABS、POM、PS、PMMA、PC、PET、PBT、PPO等)，以及其他合 金材料等。或者采用金属材料和塑料的混合，只要能较好地提高第一支撑杆10和第二支撑 杆20的稳定即可。如此，更加有利于提升第一支撑杆10和第二支撑杆20的设置稳定性，从而 有效提升第一支撑杆10和第二支撑杆20的实用性、可靠性、及耐久性。在本申请的一实施例 中，第二支撑杆20的尺寸大于第一支撑杆10的尺寸，因为人体的大腿尺寸大于小腿的尺寸， 9 9 CN 212326867 U 说明书 7/12页 所以将用于支撑大腿的第二支撑杆20的尺寸设置为大于用于支撑小腿的第一支撑杆10的 尺寸，可以使肢体康复外骨骼100的结构更稳定。需要说明的是，尺寸可以为长度、宽度、厚 度等几何尺寸中的至少一种。 [0060] 参照图12、图13，在本申请的一实施例中，所述第二构件62包括滑接段622和与所 述滑接段622连接的支撑段623，所述滑槽631沿所述连接板63的长度方向贯穿所述连接板 63的端面，所述滑接段622可滑动地容置于所述滑槽631，所述第一构件61可活动地抵接于 所述滑接段622，所述第二支撑杆20抵接于所述滑接段622背离所述滑槽631之槽底的表面， 所述支撑段623伸出于所述滑槽631。本实施例中，设置用于滑接的滑接段622和用于支撑的 支撑段623，可以使第二构件62在滑动的时候便于支撑，用于第二导轮组件40要与支撑面进 行支撑，所以将第二导轮组件40设置在伸出滑槽631的支撑段623上，从而便于第二导轮组 件40的支撑。通过第二支撑杆20抵接于滑动段背离滑槽631槽底的表面，可以限制滑动段的 自由度，从而提高滑动段的滑动稳定性。 [0061] 参照图11至图13，在本申请的一实施例中，所述肢体康复外骨骼100还包括安装件 64，所述安装件64邻近所述第二支撑杆20设置，并覆盖另一部分的所述滑槽631的槽口，所 述安装件64与所述连接板63固定连接，所述第一构件61与所述安装件64固定连接。设置安 装件64进一步对第二支撑杆20未覆盖的滑槽631的槽口部分进行覆盖，从而可以对第二构 件62于滑槽631内未被第二支撑杆20覆盖的部分进行限位覆盖，提高第二构件62的滑动稳 定性。在一实施例中，安装件64为底面呈四边形的块状件，由于与滑槽631需要被覆盖的槽 口相近，从而可以较好的覆盖滑槽631，并且便于第一构件61的安装。 [0062] 参照图13，在本申请的一实施例中，所述滑槽631包括第一槽段6311和与所述第一 槽段6311连接的第二槽段6312，所述第一槽段6311的槽宽大于所述第二槽段6312的槽宽， 所述滑接段622沿所述滑槽631的宽度方向凸起形成凸块6221，所述第二支撑杆20设于覆盖 至少部分所述第二槽段6312，所述安装件64覆盖所述第一槽段6311和所述第二槽段6312的 连接处。将滑槽631设置成第一槽段6311和第二槽段6312，并在滑接段622设置凸块6221，可 以显示滑接段622在滑槽631内滑动的极限位置，以使滑接段622始终在滑槽631内。并且设 置凸块6221的方式结构简单，限位效果好，便于提高定位结构60的定位稳定性。在一实施例 中，由于滑接段622的滑动伸出方向是自第一槽段6311划向第二槽段6312，在滑接段622滑 动到第二槽段6312时，悬空的部分较长，并且由于设置有凸块6221，滑接段622的部分还是 位于第一槽段6311内的(也即，主要位于第一槽段6311、第一槽段6311和第二槽段6312的连 接处)，将安装件64覆盖在第一槽段6311和第二槽段6312的连接处，可以使安装件64良好的 限位伸出状态下的第二构件62，从而便于提高肢体康复外骨骼100将第二导轮组件40相对 第二支撑杆20伸出时的结构稳定性。 [0063] 参照图13，在本申请的一实施例中，所述安装件64形成有安装孔642，所述安装孔 642设于所述安装件64覆盖所述第二槽段6312的区域，所述第一构件61为分度销，所述分度 销安装于所述安装孔642，并可伸缩地抵接于所述滑接段622。在一实施例中，于滑接段622 的滑动伸出方向是自第一槽段6311划向第二槽段6312，在滑接段622滑动到第二槽段6312 时，悬空的部分较长，并且由于设置有凸块6221，滑接段622的部分还是位于第一槽段6311 内的(也即，主要位于第一槽段6311、第一槽段6311和第二槽段6312的连接处)，将安装孔 642设置在第一槽段6311，可以对滑接段622位于滑槽631内的主体部分进行抵接固定，可以 10 10 CN 212326867 U 说明书 8/12页 使安装件64良好的限位伸出状态下的第二构件62，从而便于提高肢体康复外骨骼100将第 二导轮组件40相对第二支撑杆20伸出时的结构稳定性。 [0064] 分度销包括可弹性伸缩的零部件，从而可以实现第一构件61弹性抵接第二构件 62，便于消除间隙，并且分度销的成本低廉，可以将降低生产成本。进一步地，通过设置多个 线的不同位置，从而使 得第二导轮组件40和第二支撑杆20具有多个调节档位，从而适应不同用户的使用。 [0065] 参照图14、图15，在本申请的一实施例中，每一卡接孔621的间距为A，该A的取值范 围可以为：10mm≤A≤50mm，从而使不同身高的用户在使用时，肢体康复外骨骼100的重心平 稳，提高康复效果。可以理解的是，该A的取值还可以为：15mm、20mm、25mm、30mm、35mm、40mm、 45mm等，均能使不同身高的用户在使用时，肢体康复外骨骼100的重心平稳，提高康复效果。 在本申请的一实施例中，卡接孔621为盲孔，使得第一构件61在插接于卡接孔621时，同样是 抵接于第二构件62的，便于消除第二构件62与滑槽631之间的间隙。 [0066] 参照图12、图13，在本申请的一实施例中，所述安装件64形成有第一连接孔641，所 述连接板63形成有第二连接孔632，所述肢体康复外骨骼100还包括连接件，所述连接件穿 过所述第一连接孔641和所述第二连接孔632，将所述安装件64与所述连接板63固定连接。 本实施例通过设置连接孔和连接件的方式将安装件64和连接板63固定，具体的，该连接孔 可以为螺接孔，该连接件可以为螺接件，通过螺接孔和螺接件的配合可以使安装件64和连 接板63的配合便于安装和拆卸，并且具有较好的固定效果。 [0067] 在本申请的一实施例中，所述第一连接孔641的数量为多个，多个所述第一连接孔 641间隔分布与所述安装件64，所述第二连接孔632的数量为多个，多个所述第二连接孔632 均匀分布与所述滑槽631的两侧，所述连接件的数量为多个，一所述连接件穿过一所述第一 连接孔641固定连接于一所述第二连接孔632。设置多个第一连接孔641和第二连接孔632， 安装件64和连接板63具有多个相互连接的区域，提高安装件64和连接板63的固定稳定性。 在一实施例中，第二连接孔632均匀分布在滑槽631的两侧，可以理解的是，第一连接孔641 投影与连接板63的投影轮廓也是均匀分布在滑槽631的两侧的，如此设置可以使安装件64 和连接板63在滑槽631两侧的配合良好，提高肢体康复外骨骼100的稳定性。进一步地，第二 支撑杆20和连接板63的连接方式也可以采用类似的连接孔和连接件的方式，在此不做赘 述。第二支撑杆20和连接板63的连接方式或者采用卡接固定等方式，只要能较好的固定即 可。 [0068] 参照图1至图3，在本申请的一实施例中，在所述第一支撑杆10和/或所述第二支撑 杆20转动方向上，所述第一支撑杆10和/或所述第二支撑杆20转动形成夹角，所述支撑段 623自所述滑接段622朝向所述第一支撑杆10弯折设置。在一实施例中，该第二构件62大致 呈“L”型设置，该第二构件62的滑接段622与第二支撑杆20的延伸方向至，如此设置可以使 安装于支撑段623的第二导轮组件40与第二支撑杆20，在第二支撑杆20的径向上具有一定 的距离，从而便于第二导轮组件40的安装和支撑，提高实用性。 [0069] 参照图12至图14，在本申请的一实施例中，所述支撑段623背离所述滑接段622的 端部呈弧线状设置。由于第一支撑杆10和第二支撑杆20转动的情况下，第二构件62也会随 着转动，将支撑段623背离滑接段622的端部设置为弧线在转动时与 支撑面造成干涉。当然，还可以在第一支撑杆10和第二支撑杆20相对转动的范围内，将第二 11 11 CN 212326867 U 说明书 9/12页 导轮组件40投影与支撑段623的外轮廓包含支撑段623，也避免第二构件62在转动时与支撑 面造成干涉，提高肢体康复外骨骼100的转动稳定性。 [0070] 参照图1至图3，在本申请的一实施例中，在所述第一支撑杆10和/或所述第二支撑 杆20转动方向上，所述第一支撑杆10和/或所述第二支撑杆20转动形成夹角，至少两所述第 一导轮31设于所述第一支撑杆10的同一侧，所述第二导轮组件40设于所述第二支撑杆20朝 向所述第一导轮组件30的一侧。当第一支撑杆10和第二支撑杆20呈夹角时，即用户在使用 过程中为收腿的状态，所述第一导轮组件30设于所述第一支撑杆10的一侧(也即至少两第 一导轮31设于第一支撑杆10转动方向上的同一侧)，所述第二导轮组件40设于所述第二支 撑杆20朝向所述第一导轮组件30的一侧，可以为第一支撑杆10和第二支撑杆20相对的内表 面(也即，第一导轮组件30设置在第一支撑杆10的内表面一侧，第二导轮组件40设置在第二 支撑杆20的内表面一侧)，即类似小腿的后侧与大腿后侧，由于人体的肌肉组织和包裹在大 腿和小腿上的，将第一导轮组件30和第二导轮组件40分别设置在小腿后侧和大腿后侧，可 以通过第一导轮组件30和第二导轮组件40抬高肢体康复外骨骼100，从而对大腿和小腿进 行让位放置，并避免需要用户的肌肉接触支撑面，防止肌肉的过度出力而影响康复效果，并 且还能利于肢体康复外骨骼100支撑。可以理解的是，在第一支撑杆10和第二支撑杆20平行 时，第一导轮组件30用于支撑的部分与第二导轮组件40用于支撑的部分设置在肢体康复外 骨骼100的同一侧(腿部的后侧)，这样可以使肢体康复外骨骼100在同一侧对用户进行支 撑，提高支撑稳定性。并且将至少两第一导轮31设置在第一支撑杆10的同侧也有利于第一 导轮31同时支撑，提高肢体康复外骨骼100的结构稳定性。可以理解的是，第一导轮组件30 的第一导轮31的数量还可以为3个、4个、5个、6个等，均能提高第一导轮组件30与支撑面的 接触面积，提高结构的稳定性。 [0071] 参照图1至图5，在本申请的一实施例中，所述第一导轮组件30还包括第一转动轴 123，所述第一转动轴123设于第一支撑杆10背离所述第二支撑杆20的端部，所述第一导轮 31可转动地套接于所述第一转动轴123； [0072] 所述第二导轮组件40包括第二导轮41和第二转动轴42，所述第二转动轴42设于第 二支撑杆20背离所述第一支撑杆10的端部，所述第二导轮41可转动地套接于所述第二转动 轴42。可以理解的是，第一转动轴123沿第一支撑杆10的径向延伸形成，从而便于第一导轮 31进行套接，从而便于第一导轮31在第一转动轴123上转动。该第一转动轴123背离第一支 撑杆10的端部可以包括限位部，从而将第一导轮31可转动地套接在第一转动轴123时，可以 防止第一导轮31在使用过程飞出。以及，该第一转动轴123还可以包括贯穿限位部的切缝， 从而在安装第一导轮31时，可以通过将限位部合并起来，再穿过第一导轮31，第一转轴穿过 第一导轮31后，限位部张开将第一导轮31限位于第一转动轴123。同样的，第二转动轴42沿 第二支撑杆20的径向延伸形成，从而便于第二导轮41进行套接。该第二转动轴42背离第二 支撑杆20的端部可以包括限位部，从而将第二导轮41可转动地套接在第二转动轴42时，可 以防止第二导轮41在使用过程飞出。以及，该第二转动轴42还可以包括贯穿限位部的切缝， 从而在安装第二导轮41时，可以通过将限位部合并起来，再穿过第二导轮41，第二转轴穿过 第二导轮41后，限位部张开将第二导轮41限位于第二转动轴42。 [0073] 可以理解的是，该第二导轮组件40也可以包括多个第二导轮41，多个所述第二导 轮41同轴设置，从而进一步提高肢体康复外骨骼100的结构稳定性。 12 12 CN 212326867 U 说明书 10/12页 [0074] 参照图2，在本申请的一实施例中，所述第一导轮31在轴向上的长度L1的取值范围 为：10mm≤L1≤200mm；当第一导轮31轴向上的长度小于10mm时，第一导轮31用于与支撑面 接触的面积会较小，在滚动过程中容易造成肢体康复外骨骼100的支撑不稳，影响用户的康 复效果；当第一导轮31轴向上的长度大于200mm时，会导致第一导轮31的占用空间太大，造 成肢体康复外骨骼100的整体结构过大，不利于用户安置，当L1的取值范围在10mm至200mm 时，一方面便于对用户进行支撑，另一方面不会占用过大的体积，方便使用。可以理解的是， L1的取值还可以为：20mm、30mm、40mm、50mm、60mm、70mm、90mm、100mm、120mm、150mm、160mm、 180mm等，均能便于支撑且不会占用过大体积。 [0075] 所述第二导轮41在轴向上的长度L2的取值范围为：30mm≤L2≤120mm。当第二导轮 41轴向上的长度小于30mm时，第二导轮41用于与支撑面接触的面积会较小，在滚动过程中 容易造成肢体康复外骨骼100的支撑不稳，影响用户的康复效果；当第二导轮41轴向上的长 度大于120mm时，会导致第二导轮41的占用空间太大，造成肢体康复外骨骼100的整体结构 过大，不利于用户安置，当L2的取值范围在30mm至120mm时，一方面便于对用户进行支撑，另 一方面不会占用过大的体积，方便使用。可以理解的是，L1的取值还可以为：20mm、30mm、 40mm、50mm、60mm、70mm、90mm、100mm等，均能便于支撑且不会占用过大体积。 [0076] 参照图3，在本申请的一实施例中，所述第一导轮31的半径为r1，所述第二导轮41 的半径为r2，所述r1与所述r2的关系为：r1≤r2。考虑到人体的大腿直径一般大于小腿直 径，从而将第一导轮31的半径设置为小于等于第二导轮41的半径，从而使得肢体康复外骨 骼100的形状更适应人体的形状，提高适配度和康复效果。 [0077] 参照图1、图4至图7，在本申请的一实施例中，所述第一导轮组件30还包括连接架 12，所述连接架12设于第一支撑杆10背离所述第二支撑杆20的端部，所述连接架12沿所述 第一支撑杆10的径向延伸，所述第一转动轴123沿所述第一支撑杆10的径向延伸，并转动连 接于所述连接架12。设置沿第一支撑杆10径向延伸的连接架12和第一转动轴123可以提高 第一导轮31的安装空间，使得第一导轮组件30可以设置更多的第一导轮31，从而进一步提 高与支撑面的接触面积，提高肢体康复外骨骼100的结构稳定性。以及可以理解的是，当第 一导轮31与第二导轮组件40同时支撑地面时，支撑位置大致呈三角形分布，如此设置，可以 提高肢体康复外骨骼100运动时的稳定性。在一实施例中，该连接架12大致呈长条形的板状 结构，如此设置一方面便于节省生产成本，另一方面便其沿第一支撑杆10的径向延伸。当连 接架12与第一支撑杆10连接时，肢体康复外骨骼100大致呈“T”字形或者“L”字形设置，从而 保证结构的稳定性。 [0078] 参照图4、图5，在本申请的一实施例中，所述连接架12包括支撑主体121和与所述 支撑主体121连接的连接构件122，所述连接构件122用于将所述第一支撑杆10与所述支撑 主体121固定连接，所述第一转动轴123与所述支撑主体121转动连接。该连接构件122可以 为螺母或者卡接结构或者限位结构，该第一支撑杆10还可以设有螺接孔、卡接位或者配合 位，以使连接构件122可以将第一支撑杆10和支撑主体121连接。该连接构件122可以将第一 支撑杆10固定于支撑主体121的一表面，从而便于用户的安装。以及，设置支撑主体121可以 使连接架12较好地用于支撑肢体康复外骨骼100，提高结构稳定性。 [0079] 参照图4、图5，在本申请的一实施例中，所述连接构件122包括连接件和与所述支 撑主体121可拆卸固定连接的夹持件1221，所述夹持件1221形成有用于安装所述第一支撑 13 13 CN 212326867 U 说明书 11/12页 杆10的第一配合孔1221a，所述夹持件1221还形成有贯穿所述第一配合孔1221a的第二配合 孔1221b，所述第一支撑杆10形成有第三配合孔11，所述连接件穿过所述第二配合孔1221b 和所述第三配合孔11，将所述夹持件1221和所述支撑第一支撑杆10固定连接。本实施例中， 设置夹持件1221主要用于固定第一支撑杆10，设置连接件用于将夹持件1221与支撑主体 121连接，提高连接构件122的连接稳定性。以及，可以理解的是，设置第一配合孔1221a可以 在孔的径向上对第一支撑杆10进行限位，该第一配合孔1221a的截面轮廓优选与第一支撑 杆10的截面轮廓适配，从而提高第一支撑杆10插接于第一配合孔1221a时的固定效果。在本 实施例中，连接件可以为螺母，第二配合孔1221b和第三配合孔11可以为螺纹孔，从而便于 夹持件1221与第一支撑杆10的固定。 [0080] 在本申请的一实施例中，所述连接构件122包括连接件和与所述支撑主体121可拆 卸固定连接的夹持件1221，所述夹持件1221形成有用于夹持所述第一支撑杆10的夹持槽， 所述夹持槽的槽口朝向所述支撑板1211设置，所述夹持件1221还形成有贯穿所述夹持槽槽 壁的第二配合孔1221b，所述第一支撑杆10形成有第三配合孔11，所述连接件穿过所述第二 配合孔1221b和所述第三配合孔11，将所述夹持件1221和所述支撑第一支撑杆10固定连接。 本实施例中，设置夹持件1221主要用于固定第一支撑杆10，设置连接件用于将夹持件1221 与支撑主体121连接，提高连接构件122的连接稳定性。以及，由于夹持槽具有槽口，设置夹 持槽可以便于用户对第一支撑杆10的安装。可以理解的是，连接件可以为螺母，第二配合孔 1221b和第三配合孔11可以为螺纹孔，从而便于夹持件1221与第一支撑杆10的固定。 [0081] 参照图6、图7，在本申请的一实施例中，所述支撑主体121包括支撑板1211和连接 于支撑板1211表面的支撑凸起1212，所述连接构件122设于所述支撑凸起1212背离所述支 撑板1211的表面，所述支撑板1211沿所述第一支撑杆10的径向延伸，所述支撑凸起1212沿 所述第一支撑杆10的径向形成有贯穿孔，所述第一转动轴123可转动地穿过所述贯穿孔。设 置支撑凸起1212可以对第一转动轴123进行较好地支撑，该支撑凸起1212和支撑板1211上 可以设置螺接孔，进而通过螺母将支撑板1211和支撑凸起1212固定连接。 [0082] 参照图6、图7，在本申请的一实施例中，所述支撑凸起1212的数量为至少两个，所 述第一转动轴123可转动地穿过每一所述支撑凸起1212的所述贯穿孔。设置多个支撑凸起 1212可以使第一转动轴123在多个位置得到支撑，从而提高第一转动轴123的转动稳定性。 在设置多个第一导轮31时，多个第一导轮31中的部分可以设置在两支撑凸起1212之间，从 而使第一导轮组件30的导向效果较好。 [0083] 参照图5，在本申请的一实施例中，所述支撑板1211背离所述支撑凸起1212的表面 凹陷形成让位槽1211a，所述让位槽1211a用于安置肢体。设置让位槽1211a一方面可以减少 连接架12的占用空间，另一方面可以对肢体进行定位安置，提高康复效果。 [0084] 参照图8，在本申请的一实施例中，所述第一导轮31包括： [0085] 支撑轮毂311，所述支撑轮毂311包括内轮圈3111、外轮圈3112和连接筋3113，所述 内轮圈3111和所述外轮圈3112相互套接，所述连接筋3113设于所述内轮圈3111和所述外轮 圈3112之间，并连接所述内轮圈3111和所述外轮圈3112；和 [0086] 轮毂轴承312，所述轮毂轴承312的外圈与所述内轮圈3111固定连接，所述轮毂轴 承312的内圈与所述第一转动轴123固定连接。在一实施例中，支撑轮毂311的材质可以采用 塑料(塑料可选择硬质塑料，如ABS、POM、PS、PMMA、PC、PET、PBT、PPO等)制作，从而使成本降 14 14 CN 212326867 U 说明书 12/12页 低且易于成型。该第一导轮31大致呈圆柱状设置，从而便于滚动。设置连接筋3113可以进一 步提高内轮圈3111与外轮圈3112的稳定性，并且使得第一导轮31的重量不会太重，影响用 户的使用体验。设置轮毂轴承312可以将第一导轮31与第一转动轴123的连接变成滚动摩 擦，减少转动的摩擦力，从而使得用户在采用肢体康复外骨骼100做康复训练时，更接近肢 体正常的运动轨迹，方便使用。 [0087] 在本申请的一实施例中，所述第一转动轴123和所述轮毂轴承312之内圈的二者之 一形成有凸键，所述第一转动轴123和所述轮毂轴承312之内圈的二者之另一形成有键槽， 所述凸键插接于所述键槽内，以使所述第一转动轴123与所述轮毂轴承312固定连接。在本 实施例中，通过凸键和键槽的方式实现轴承和轴的固定，如此设置可以使二者的固定效果 较好，可以采用花键、三角键等固定方式，只要能实现较好的固定即可。 [0088] 在本申请的一实施例中，所述第一导轮组件30和所述第二导轮组件40均安置于支 撑面上，所述第一导轮组件30投影于支撑面形成第一投影区域，所述连接架12和所述第一 支撑杆10投影于支撑面形成第二投影区域，在所述第一导轮31的轴向上，所述第一投影区 域的长度大于所述第二投影区域的长度。也即，第一导轮组件30的宽度大于第一支撑杆10 和连接架12的宽度，由于肢体小腿背离大腿的一端是没有其他相近的器官了(不像大腿，大 腿根部是相近的)，不容易通过人体的支撑得到稳定，设置宽度较大的第一导轮组件30可以 使肢体康复外骨骼100的结构更稳定，进而提高在康复训练过程中的第一支撑杆10和第二 支撑杆20的转动平稳，提高康复效果。 [0089] 参照图9，在本申请的一实施例中，所述肢体康复外骨骼100还包括动力装置70，所 述动力装置70驱动所述第一支撑杆10相对所述第二支撑杆20转动。该动力装置70可以为电 机，该电机可以为步进电机或者伺服电机或者有刷电机或者无刷电机。还可以通过传动件 将电机的输出轴与第一支撑杆10和/或第二支撑杆20传动连接。该传动件可以为钢线、齿 轮、蜗杆或皮带等，只要便于传动即可，在一实施例中，电机可以设置在第二支撑杆20上，使 用时，动力装置70在通过传动组件驱动第一支撑杆10转动时，第一支撑杆10带动小腿运动， 使人体完成屈膝、伸直等动作，在完成这些动作时，动力装置70的位置变化幅度是很小的， 因此能够减小甚至避免动力装置70克服自身重力做功。也避免了因关节组件重力分布不均 匀导致的腿部旋转、关节不对齐的问题，以更好的辅助用户康复。为了便于患者穿戴外骨 骼，本实施例中，采用动力装置70与第二支撑杆20可拆卸连接的方案，在给患者穿戴外骨骼 时，可以先将动力装置70拆下，以减轻穿戴时外骨骼的重量，在关节组件穿戴好之后，再将 动力装置70安装在第二支撑杆20上。在本实用新型的其他实施例中，也可采用动力装置70 与第二支撑杆20固定连接的方案，以减少穿戴外骨骼时的工序。 [0090] 以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围， 凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构 变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。 15 15 CN 212326867 U 说明书附图 1/12页 图1 16 16 CN 212326867 U 说明书附图 2/12页 图2 17 17 CN 212326867 U 说明书附图 3/12页 图3 图4 18 18 CN 212326867 U 说明书附图 4/12页 图5 图6 19 19 CN 212326867 U 说明书附图 5/12页 图7 20 20 CN 212326867 U 说明书附图 6/12页 图8 21 21 CN 212326867 U 说明书附图 7/12页 图9 22 22 CN 212326867 U 说明书附图 8/12页 图10 23 23 CN 212326867 U 说明书附图 9/12页 图11 24 24 CN 212326867 U 说明书附图 10/12页 图12 25 25 CN 212326867 U 说明书附图 11/12页 图13 26 26 CN 212326867 U 说明书附图 12/12页 图14 图15 27 27
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