１康复机器人的概念配机器手臂”机器手，可在水平面内移动，有结构轻便、响应
康复机器人是能自动执行任务的人造机器装置，用以取快的特点，是许多康复机器人项目的基础。上述两类有代表
代或协助人体的某些功能，从而在康复医疗过程中发挥作性的机器人都存在着与环境整合不理想的问题。
用。康复机器人领域的主要发展目标包括：研发医疗人员和床旁机器人的典型代表是Ｈａｎｄｙｌ，是目前销量最大的
患者方便使用的康复器械及以此为依托的技术；促进临床康康复机器人之一。Ｈａｎｄｙ１设计的初衷是给残障人士喂食，
复治疗效果；为患者的日常活动提供方便。作为生物医学工近来也逐渐开发出盥洗、剃须、化妆等功能。与其功能相类
程的分支领域，康复机器人融合了生命科学、工程学、计算机的还有Ｗｉｎｓｆｏｒｄｆｅｅｄｅｒ（ＲＴＤ—ＡＲＣ，ＮｅｗＪｅｒｓｅｙ，ｕｓ）、
科学、心理学、康复医学等多个学科，其研发目标尤其侧重于ＭｙＳｐｏｏｎ（ＳｅｃｏｍＣｏ．Ｌｔｄ，Ｔｏｋｙｏ，Ｊａｐａｎ）和ＮｅａｔｅｒＥａｔｅｒ
临床实用性。Ｂ（ｕｘｔｏｎ，ＵＫ）等。此类机器人系统为有特殊需求的人们提
现有的康复机器人可以从不同角度进行分类。按照功２．１．２移动式机器人：移动式机器人包括智能轮椅、轮椅机
能目的可粗略的分为：辅助／替代型和训练／治疗型等。按照器人和自动机器人。智能轮椅能够自动获取外界地标，以确
其针对的躯体部位，可分为上肢机器人、下肢机器人和手部定自身位置和移动路线。代表产品有Ｗｈｅｅｌｅｓｌｅｙ机器人轮
机器人；按照人机结合的方式，可分为外骨骼式和嵌合式；按椅系统、ＰａｍＡｉｄ及其衍生产品Ｇｕｉｄｏ机器人助步器】。轮椅
照其移动方式，可分为固定式和移动式。机器人是安装在轮椅上的机械手，以Ｍａｎｕｓ和Ｒａｐｔｏｒ为代
２．１辅助／替代型机器人表。前者是具有７个自由度的机械手，具有良好的纵向活动
这一类型的机器人是通过辅助或者直接替代患肢的功度并能紧密折叠后置于轮椅侧面１；后者的设计与Ｍａｒｉｕｓ相
能来帮助患者完成日常活动，其功能覆盖较广泛，包括进食、类，但是以牺牲３个自由度为代价，将价格降为Ｍａｎｕｓ的１／
饮水、个人卫生，工作和娱乐，行动，够物等。按照其载体的３。自动机器人种类较少，代表是移动作业辅助机器人Ｍｏ．（
不同又可以分为：固定式机器人、移动式机器人以及智能假ｂｉｌｅＶｏｃａｔｉｏｎａｌＡｓｓｉｓｔａｎｔＲｏｂｏｔ，ＭｏＶＡＲ）系统、凯斯特康复
肢和支具】。工程系统（ＫＡＩＳＴＲｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｙｓｔｅｍ，
２．１．１固定式机器人：固定式机器人包括工作站机器人和床ＫＡＲＥＳ）ＩＩ，以及Ｗｅｓｓｅｘ机器人。ＭｏＶＡＲ系统是带轮子的
旁机器人。其设计理念旨在令残障人士在特定工作或生活ＤｅＶＡＲ机器人，并配有摄像头及周边地图，可以在仪表盘上
环境下实现功能性的独立，以便提高其就业或生活能力。工的显示器中给出反馈。ＫＡＲＥＳⅡ系统的设计探索了多种
作站机器人以桌面作业辅助机器人（ＤｅｓｋｔｏｐＶｏｃａｔｉｏｎａｌＡｓ．控制模式，包括视觉伺服、眼控鼠标、触觉包，以及远程控制
ｓｉｓｔｉｖｅＲｏｂｏｔ，ＤｅＶＡＲ）、职业作业辅助机器人（Ｐｒｏｆｅｓｓｉｏｎａｌ的机械手。Ｗｅｓｓｅｘ机器人是一种可移动式家用机器人，旨在
ＶｏｃａｔｉｏｎａｌＡｓｓｉｓｔａｎｔＲｏｂｏｔ，ＰｒｏＶＡＲ）、机器人技术ｆＲｏｂｏｔｉｃ满足家居生活中在多个房间内频繁移动的需求。
Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＲＴ）为代表。ＤｅＶＡＲ系统是一个以“可编程通２．１．３智能假肢和支具：采用自动控制技术的假肢／支具被
用装配机械手”为基础的声控智能工作站，将所有的外周设称为智能假肢伎具。目前较成熟的智能假肢产品有Ｕｔａｈ／
备以特定形式预置在工作站上，以便机器人能按需获取，并ＭＩＴ人工臂，其设计涵盖了自肩关节至腕关节的上肢全长，
设计有接口可与现有办公设施配合使用，可以协助残障人士末端连接装饰性义手或钩形设备；分级电控假肢手南安普敦
处理一些日常活动及职业活动，但还不能脱离人力帮助，实手，可以模拟真实的人手进行多个轴向的活动；以及以南安
现完全独立Ｔ作。ＲＴ机器人是一系列改良“选择顺应性装普顿手ｉ４和１爱丁堡臂系统１为基础的复合上肢高使用性全组
ＤＯＩ：１０．３９６９￣．ｉｓｓｎ．１００１—１２４２．２０１５．０４．０２４
１北京大学第一医院康复医学科，北京市西城区西什库大街８号，１０００３４；２通讯作者
合假上肢（ＴｏｔａｌｌｙＭｏｄｕｌａｒＰｒｏｓｔｈｅｔｉｃＡｎｎｗｉｔｈＨｉｇｈ关节活动提供支持，扩大了使用者的行动范围，丰富了训练
Ｗｏｒｋａｂｉｌｉｔｙ，ＴｏＭＰＡｗ）项目。与此类似，智能下肢也分为部模式和工作环境。这些智能下肢机器人的出现，使患者的行
分下肢及全长下肢，目前大部分产品还处于实验室阶段或初动方式从借助轮椅代步发展到尽可能接近正常的步行模式，
期产业化阶段。智能假肢的研发热点之一是“脑．机接口”，反映了现代康复理念“从功能替代到功能恢复”的进步。
智能支具是发展最早的康复机器人分支，目前较为先进３．１机器人参与训练有利于神经重塑
的项目有尚在研发的上肢支具——动力上肢支具系统（Ｍｏ—神经重塑是指中枢神经系统具有自我重塑的能力，这一概
ｔｏｒｉｚｅｄＵｐｐｅｒＬｍｉｂＯｒｔｈｏｔｉｃＳｙｓｔｅｍ，Ｍｕｌｏｓ）及ＲｅＷａｌｋ、念是现代康复模型建立的基础。大量研究表明，运动学习能
ｅＬＥＧＳ等下肢支具。这两款下肢机器人都是通过拐杖中的够促进神经重塑，从而促进神经系统损伤后的功能康复”。与
传感器进行控制，向前移动右拐杖，则左腿随之向前移动，反传统训练方式相比，机器人参与的运动训练具有几个明显的
之亦然。依靠这类机器人，部分截瘫患者已经可以完成独立优势：良好的重复性，精确的控制力，客观的、可量化的评估
２．２训练／治疗型机器人练，这对患者的运动学习十分有效。研究表明，机器人辅
机器人辅助下运动训练是近年来脑卒中康复领域中发助下的运动训练中感觉和运动信息同步性较好，这对于神经
展最快的课题。现有的康复机器人不但可以替代治疗师的系统重塑、形成正确感觉一运动回路很有帮助。
部分工作，还能够完成许多人力不能完成的工作，有些还有３．２机器人参与训练的运动模式
训练型康复机器人的代表有镜像运动能动系统（Ｍｉｒｒｏｒ为三种：被动运动、助力运动、阻力运动。被动运动模式下，
ＩｍａｇｅＭｏｖｅｍｅｎｔＥｎａｂｌｅｒ，ＭＩＭＥ）￣８１，具有６个自由度的上肢患者的肌肉保持放松，主要用于保持关节活动度、训练前的
机器人，可以实现患肢或双上肢的主／被动运动训练，还有Ｉｎ—热身和训练后的冷却。助力运动模式下，由患者主动发力启
ＭｏｔｉｏｎＡｒｍ机器人】、ＡＲＭＥＯ系列康复系统、ＲｅｏＧｏ上肢动一个运动，然后机器人按照预设线路和强度辅助患者完成
康复机器人等。以ＲｅｏＧｏ为例，它的机器臂可灵活完成三这一运动，适用于患者肌力较弱或有协调性障碍的情况，例
维空间内任意方向的上肢运动，对肩、肘、腕关节进行全方位如使用上肢机器人ＲｅｏＧｏ进行够物训练时，即可根据患者能
运动训练；可让患者实时看到自己上肢的位置，帮助患者恢力采用不同的助力模式””。阻力运动模式下，机器人会在患
复本体感觉；还可针对患者不同的能力进行评估，如主动参者完成运动的过程中施加一定的阻力，例如使用Ｔｉｂｉｏｎ仿生
与程度、动作平滑程度、主＼被动关节活动度、目标追踪准确腿进行由站到坐的训练时，可以根据患者股四头肌离心控制
自然的步态，并能集中注意力同时进行其他的功能锻炼，主３．３机器人参与运动训练的控制策略
要应用于脑卒中患者的步态和平衡能力训练。代表性的产康复机器人的控制策略包括：辅助策略、挑战策略、触觉
品包括Ｗａｌｋａｒｏｕｎｄ系统”，ＷＨＥＲＥＩ和ＷＨＥＲＥ１１，Ｌｏ．刺激策略、教练策略等。辅助策略是在患肢运动过程中给
ｋｏｍａｔｔ】．ＬＯＰＥＳ（ＬｏｗｅｒｅｘｔｒｅｍｉｔｙＰｏｗｅｒｅｄＥｘｏＳｋｅｌｅｔｏｎ，下予辅助，帮助患肢完成训练任务；挑战策略与之相反，对训练
肢动力外骨骼）＿，１ＡｕｔｏＡｍｂｕｌａｔｏｒ，ＨｕＲＥｘ（Ｈｕｍａｎ—ｉｎｓｐｉｒｅｄ设置障碍和挑战，如设置阻力，要求特殊发力模式，或放大错
ｒｏｂｏｔｉｃｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ，人体触发式机器人外骨骼）［１６Ｊ，ＫｉｎｅＡｓ．误动作等；触觉刺激策略是在虚拟空间中模拟训练日常活动
ｓｉｓｔｔ”，ＷａｌｋＴｒａｉｎｅｒ，ＨａｐｔｉｃＷａｌｋｅｒ，以及Ｔｉｂｉｏｎ仿生腿任务，具有灵活、方便、丰富有趣、安全等优势；教练策略中
等。这些下肢机器人主要是外骨骼形式的，有些与减重悬吊机器人不与患肢产生直接接触，而是通过教练的方式鼓励病
系统、运动平板等相结合。例如：ＫｉｎｅＡｓｓｉｓｔ系统可以为躯干患，促进其进行运动学习。在实际应用中，这些策略经常在
提供部分减重支持，并允许躯干和骨盆有多个轴向的运动能同一训练中共同发挥作用。上述四种策略中，辅助策略是应
力，方便患者进行直线、转弯、迈上台阶等多种形式的步行训用最广泛的，又可以再分为：基于阻力的（如ＡＲＭＧｕｉｄｅ）、
练；Ｌｏｋｏｍａｔ系统让患者在运动平板上进行步行训练，它不基于平衡的（如减重悬吊系统）、基于肌电信号的（如ＭＩＴ－
仅提供躯干部分减重支持，还可以通过下肢外骨骼系统的约ＭＡＮＵＳ）以及基于表现的（如ＭＩＴ－ＭＡＮＵＳ）四种。辅助策
束和支持以及视觉反馈系统，更智能的进行步态训练；Ｔｉｂｉｏｎ略必须遵循“按需辅助”的原则，即：当使用者处于正确运动
仿生腿则通过下肢外骨骼系统以及足底压力传感系统对膝轨道时，机器人不加干预，当偏离预设轨道时，机器人通过适
ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＲｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎＭｅｄｉｃｉｎｅ，Ａｐｒ．２０１５，Ｖｏ１．３０，Ｎｏ．４
当的机械力帮助其重建正确运动轨道（包括时间上的和空间康复机器人的经济效益也是其研发和商业化所不可回
上的）。挑战策略在康复治疗领域也有较长的使用历史，避的问题。限于康复机器人有限的使用量，经济学分析尚未
又可以再分为：阻力策略、限制．诱导策略以及错误放大策略显示机器人辅助训练比传统训练方法有明显的经济效益。
等。其典型应用即为神经肌肉本体感觉促通技术，研究表明康复机器人参与的运动训练不仅需要考虑运动处方的
阻力训练能增加患肢投入程度，有利于运动功能的提高。安全性，还要考虑机器人自身的安全性。在现有的康复机器
４机器人参与康复训练的效果数康复机器人都有强大的动力系统，一旦失控，后果不堪设
与药物临床试验相比，康复机器人的临床试验不论在数想。对于临床工作者来说，如何审查其安全性无疑是一个巨
性和可靠性较差；第四，运动处方起效时间较慢、效果较不明［１］ｄｅｒＬｏｏｓＭｖＲＤ．Ｃｈａｐｔｅｒ５４：ＨｅａｌｔｈＣａｒｅａｎｄＲｅｈａｂｉｌｉｔａ－
显，为临床试验的实施增加了难度。综上所述，各种机器人ｔｉｏｎＲｏｂｏｔｉｃｓＭ［］．ＳｐｒｉｎｇｅｒＨａｎｄｂｏｏｋｏｆｒｏｂｏｔｉｃｓ．１ｓｔ．ｅｄ．Ｓｉ
参与康复训练的效果很难互相比较，也很难归纳总结。下面ｃｉｌｉａｎｏＢＫＯ，Ｂｅｒｌｉｎ：Ｓｐｒｉｎｇｅｒ－Ｖｅｒｌａｇ，２００８．１２２３一ｌ２５１．
仅就个别规模较大、设计较完善的研究做简单论述。［２］ＲｅｎｔｓｃｈｌｅｒＡＪ，ＳｉｍｐｓｏｎＲ，ＣｏｏｐｅｒＲＡ，ｅｔａ１．Ｃｌｉｎｉｃａｌｅｖａｌｕ—
有关下肢机器人的研究中，一项多中心随机对照试验表ａ【ｉ０ｎｏｆＧｕｉｄｏｒｏｂｏｔｉｃｗａｌｋｅｒＪ［］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＲｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎ
明，短期内（１２周）机器人辅助治疗与对照康复治疗以及无康复Ｒｅｓｅａｒｃｈ＆Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ，２００８，４５（９）：ｌ２８１一ｌ２９４．
［３］ＤｒｉｅｓｓｅｎＢＪ，ＥｖｅｒｓＨＧ，ｖａｎＷｏｅｒｄｅｎＪＡ．ＭＡＮＵＳ—ａｗｈｅｅｌ—
ｃｈａｉｒ－ｍｏｕｎｔｅｄｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｒｏｂｏｔ［Ｊ］．ＰｒｏｃＩｎｓｔＭｅｃｈＥｎｇＨ，
４［］ＫｙｂｅｒｄＰＪ，ＬｉｇｈｔＣ，ＣｈａｐｐｅｌｌＰＨ，ｅｔａ１．Ｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆａｎ—
ｈｔｒｏｐｏｍｏｒｐｈｉｃｐｒｏｓｔｈｅｔｉｃｈａｎｄｓ：ＡｓｔｕｄｙｏｆｔｈｅＳｏｕｔｈａｍｐ—
ｔｏｎＨａｎｄ［Ｊ］，Ｒｏｂｏｔｉｃａ．２００１，１９：５９３—＿６０Ｏ．
［５］ＧｏｗＤＪ，ＤｏｕｇｌａｓＷＧｅｇｇｉｅＣ，ｅｔａ１．Ｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆ
异质性有关，也与日常活动能力评估指标的不敏感有关。在ｈｔｅＥｄｉｎｂｕｒｇｈｍｏｄｕｌａｒａｒｎｌｓｙｓｔｅｍ［Ｊ］．ＰｒｏｃＩｎｓｔＭｅｃｈＥｎｇ
现有的超过３０种见诸报道的手功能康复机器人中，有８种被Ｈ，２００１，２１５（３）：２９—１２９８．
临床研究证明能减轻患肢残障，促进患手功能。相关证据表［６］ＶｅｌｌｉｓｔｅＭ，ＰｅｒｅｌＳ，ＳｐａｌｄｉｎｇＭＣ，ｅｔａ１．Ｃｏｒｔｉｃａｌｃｏｎｔｒｏｌｏｆ
明，机器人辅助下的手功能康复虽然处于发展初期，但前景ａｐｒｏｓｔｈｅｔｉｃａｒｎｆ＇ｌｏｒｓｅｌｆ－ｆｅｅｄｉｎｇ［Ｊ］．Ｎａｔｕｒｅ，２００８，４５３（７１９８）：
虚拟现实或互动视频游戏结合使用，但尚无有效数据支持其［７】ＨａｒｇｒｏｖｅＬＪ，ＳｍｉｏｎＡＭ，ＹｏｕｎｇＡＪ，ｅｔａ１．Ｒｏｂｏｔｉｃｌｅｇｃｏｎ—
效果评估０”。ｔｒｏｌｗｉｔｈＥＭＧｄｅｃｏｄｉｎｇｉｎａｎａｍｐｕｔｅｅｗｉｔｈｎｅｒｖｅｔｒａｎｓｆｅｒｓ
Ｊ［］．ＮｅｗＥｎｇｌａｎｄＪｏｕｒｎａｌｏｆＭｅｄｉｃｉｎｅ，２０１３，３６９（１３）：ｌ２３７—
【８］ＬｕｍＰＳ，ＢｕｒｇａｒＣＧ，ＶａｎｄｅｒＬｏｏｓＭ，ｅｔａ１．ＭＩＭＥｒｏｂｏｔ—
ｉＣｄｅｖｉｃｅｆｏｒｕｐｐｅｒ－１ｉｍｂｎｅｕｒｏｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｉｎｓｕｂａｃｕｔｅ
ｓｔｒｏｋｅｓｕｂｊｅｃｔｓ：Ａｆｏｌｌｏｗ—ｕｐｓｔｕｄｙ［Ｊ１．ＪＲｅｈａｂｉＲｅｓｌＤｅｖ，
者能否舒适、便捷、有效的运用机器人，包括：机器人能否舒［９］ＫｒｅｂｓＨＩ，ＶｏｌｐｅＢＬＷｉｌｌｉａｍｓＤ，ｅｔａ１．Ｒｏｂｏｔ－ａｉｄｅｄｎｅｕｒｏｒｅ－
适、便捷的附着在人体上，是否足够轻便、易携、灵活，能否满ｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎ：ａｒｏｂｏｔｆｏｒｗｒｉｓｔｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎＪ［］．ＩＥＥＥＴｒａｎｓ
足使用的时间长度和运动幅度，能否智能化的感知和理解使ＮｅｕｒａｌＳｙｓｔＲｅｈａｂｉｌＥｎｇ，２００７，１５（３）：３２７—３３５．
用者的需求，并给出适合的工作模式等等。机器人一环境接【１０］ＧｊｉｂｅｌｓＤ，ＬａｍｅｒｓＩ，ＫｅｒｋｈｏｆｓＬ，ｅｔａ１．ＴｈｅＡｒｍｅｏＳｐｒｉｎｇ
口问题决定了机器人能否更好地适应复杂的日常活动环境，ａｓｔｒａｉｎｉｎｇｔｏｏｌｔｏｉｍｐｒｏｖｅｕｐｐｅｒｌｉｍｂｆｕｎｃｔｉｏｎａｌｉｔｙｉｎｍｕｌ—
包括：能否协助患者通过繁华的街道、陡窄的阶梯、湿滑的路ｔｉｐｌｅｓｃｌｅｒｏｓｉｓ：ａｐｉｌｏｔｓｔｕｄｙ［Ｊ】．Ｊｏｕｒｎａｌｏｆｎｅｕｒｏｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ
面，其自由度能否满足精细复杂的洗漱、修饰、烹饪等日常活ｎａｄｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎ，２０１１，８（５）：５．
动，甚至职业活动，能否代偿患者的视觉、听觉、甚至触觉，等［１１】ＦａｒａｎＳ，ＥｉｎａｖＯ，ＹｏｅｌｉＤ，ｅｔａ１．Ｒｅｏａｓｓｅｓｓｍｅｎｔｔｏｇｕｉｄｅ
ｔｈｅＲｅｏＧｏＴｈｅｒａｐｙ：Ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙａｎｄｖａｌｉｄｉｔｙｏｆｎｏｖｅｌｒｏｂｏｔ—
ｉｅｓｃｏｒｅｓＣ［］．ＶｉｒｔｕａｌＲｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎＩｎｔｅｍａｔｉｏｎａｌＣｏｎｆｅｒｅｎｃｅ．
Ｈａ１ｆａ．２００９．ａ１．Ｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｏｆｇａｉａｆｔｔｅｒｓｔｒｏｋｅ：ａｒｅｖｉｅｗｔｏｗａｒｄｓａ
［１２］ＶｅｇＡ，ＰｏｐｏｖｉｃＤＢ．Ｗａｌｋａｒｏｕｎｄ：ｍｏｂｉｌｅｂａｌａｎｃｅｓｕｐｐｏｒｔｔｏｐ—ｄｏｗｎａｐｐｒｏａｃｈ［Ｊ］．ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮｅｕｒｏｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＲｅ—
ｆｏｒｔｈｅｒａｐｙｏｆｗａｌｋｉｎｇ［Ｊ］．ＮｅｕｒａｌＳｙｓｔｅｍｓａｎｄＲｅｈａｂｉｌｉｔａ－ｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎ，２０１１，８（１）：６６．
ｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＩＥＥＥＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎ，２００８，１６（３）：２６４＿一［２３］ＬａｎｇｈｏｍｅＰ，ＣｏｕｐａｒＥＰｏｌｌｏｃｋＡ．Ｍｏｔｏｒｒｅｃｏｖｅｒｙａｆｔｅｒ
２６９．ｓｔｒｏｋｅ：ａｓｙｓｔｅｍａｔｉｃｒｅｖｉｅｗ［Ｊ］．ＴｈｅＬａｎｃｅｔＮｅｕｒｏｌｏｇｙ，２００９，８
［１３】ＳｅｏＫＨ，ＬｅｅＪＪ．Ｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｔｗｏｍｏｂｉｌｅｇａｉｒｅｈａ—ｔ（８）：７４１—７５４．
ｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓ［Ｊ］．ＮｅｕｒａｌＳｙｓｔｅｍｓａｎｄＲｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎＥｎ·［２４］ＨｕＸＬ，ＴｏｎｇＫＳｏｎｇＲ，ｅｔａ１．Ａｃｏｍｐａｒｉｓｏｎｂｅｔｗｅｅｎ
ｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＩＥＥＥＴｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓｏｎ，２００９，ｌ７（２）：１５６—１６６．ｅｌｅｃｔｒｏｍｙｏｇｒａｐｈｙ—ｄｒｉｖｅｎｒｏｂｏｔａｎｄｐａｓｓｉｖｅｍ
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