本实用新型涉及医疗设备的技术领域，特别是一种下肢康复训练外骨骼腰部及背部机构的技术领域。
本实用新型以帮助脑卒中患者进行下肢康复训练而恢复行走能力为目标。目前市场也出现了针对这些患者适用的外骨骼机器人，以助于他们的下肢行动能力的恢复。
现有的下肢康复训练外骨骼，其腰部机构大部分都是固定尺寸，无法根据患者腰部的尺寸来调节外骨骼腰部的尺寸，直接影响下肢康复训练外骨骼的实用性；现有的下肢外骨骼腰部机构及背部机构对人体腰部及背部部位轮廓的适配度低，不利于患者的穿戴及行走。
本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种下肢康复训练外骨骼腰部及背部机构，以克服现有下肢康复训练外骨骼腰部尺寸无法调节以及腰部和背部机构对人体适配度低的问题。
为实现上述目的，本实用新型提出了一种下肢康复训练外骨骼腰部及背部机构，包括背部支撑板1、后侧调节组件2、左侧调节组件3、左侧大腿转接组件4、右侧调节组件5、右侧大腿转接组件6、控制模块7、t型扶手8，所述背部支撑板1固定在后侧调节组件2的中间位置，所述后侧调节组件2的两端分别连接左侧调节组件3和右侧调节组件5，所述左侧调节组件3连接左侧大腿转接组件4，所述右侧调节组件5连接右侧大腿转接组件6，所述控制模块7固定在背部支撑板1后侧，所述t型扶手8固定在后侧调节组件2的两端，所述左侧调节组件3与左侧大腿转接组件4以及右侧调节组件5与右侧大腿转接组件6成大于90°的角度。
作为优选，所述背部支撑板1从中间靠下位置处向外折弯，所述背部支撑板1的上端11和下端12形成一定的斜度。
作为优选，所述后侧调节组件2包括连接板21、左侧伸缩t型杆22、右侧伸缩t型杆23、左侧l型连接件24、右侧l型连接件25、快扳扣26，所述连接板21外侧设有贯通的t型槽27，连接板21两端纵向中心位置设有通孔28且对称分布，所述连接板21的两端分别沿t型槽27套在左侧伸缩t型杆22的一端以及右侧伸缩t型杆23的一端，所述左侧伸缩t型杆22和右侧伸缩t型杆23分别设有第一圆槽通孔29和第二圆槽通孔210，所述第一圆槽通孔29和第二圆槽通孔210的位置分别在靠近与连接板21相连端，所述左侧伸缩t型杆22的另一端通过螺栓固定在左侧l型连接件24的一端，所述右侧伸缩t型杆23的另一端通过螺栓固定在右侧l型连接件25的一端，所述左侧伸缩t型杆22和右侧伸缩t型杆23分别在t型槽17中左右移动调节腰部长度，所述快扳扣26分别穿过第一圆槽通孔29和第二圆槽通孔210安装在连接板21两端纵向中心位置处，用于固定调节长度。
作为优选，所述左侧调节组件3包括第一伸缩t型杆31、第一连接板32、第一快扳扣33，所述第一连接板32上设有非贯通t型槽34，所述第一连接板32上的非贯通t型槽34开口端纵向中心位置处设有固定孔35，所述固定孔35处安装第一快扳扣33，所述第一伸缩t型杆31的一端通过螺钉36固定在左侧l型连接件24的另一端，所述第一伸缩t型杆31的另一端内套在非贯通t型槽34中，第一伸缩t型杆31在非贯通t型槽34中前后移动调节腰部宽度，所述第一伸缩t型杆31靠近连接第一连接板32的一端设有第三圆槽通孔37，所述第一快扳扣33分别穿过第三圆槽通孔37和固定孔35，用于固定调节宽度，所述第一连接板32前端分别设有贯穿上下表面的第一轴销孔38和限位孔39，所述第一轴销孔38用于安装左侧大腿转接组件4，所述限位孔39用于安装限位柱对左侧大腿转接组件4摆动量的限制。
作为优选，所述的左侧大腿转接组件4包括第一轴销41、转接件42、第二轴销43、下连接件44，所述转接件42呈圆弧形且上下两端分别设有上限位槽47和下限位槽48，所述上限位槽47中连接穿过限位孔39的限位柱，所述下连接件44上端设有限位块49，所述限位块49嵌在下限位槽48中，限位块49的尺寸略小于下限位槽48的尺寸，所述转接件42上下两端的中心位置处分别设有贯穿的第二轴销孔45和第三轴销孔46，所述第二轴销孔45和第三轴销孔46的中心线相连及转接件42下端通过第二轴销43穿过第三轴销孔46与下连接件44相连，所述第一轴销41和第二轴销43的两端分别装有卡簧，所述左侧调节组件3绕转接件42上端穿过的第一轴销41及下连接件44绕转接件42下端穿过的第二轴销43均会产生微小的摆动量。
作为优选，所述控制模块7包括控制模组71、电池72、触摸屏73，所述控制模组71、电池72、触摸屏73均固定在背部支撑板1后侧，所述控制模组71位于电池72正上方，所述电池72位于触摸屏73上方，所述触摸屏73位于背部支撑板1下端。
作为优选，所述的t型扶手8通过螺钉分别固定在左侧l型连接件24和右侧l型连接件25上。
本实用新型的有益效果：本实用新型中后侧调节组件可以根据人体腰部的长度调节下肢康复训练外骨骼腰部机构的长度，左侧调节组件和右侧调节组件可以根据人体腰部的宽度调节下肢康复训练外骨骼腰部机构的宽度，这就使得下肢康复训练外骨骼适用腰部部位尺寸不同的患者，提高了下肢康复训练外骨骼的适用性；本实用新型中安装在后侧调节组件上的背部支撑板上下端面的斜度以及左右侧调节组件分别与左右侧大腿转接组件之间大于90度的角度，符合人体腰部及背部部位的轮廓，可以很好实现腰部及背部部位的贴合，提高了下肢康复训练外骨骼穿戴的舒适性；本实用新型中通过左右侧大腿转接组件的结构增加了摆动的自由度，提高了下肢康复训练外骨骼的灵活性。
图2是本实用新型一种下肢康复外骨骼腰部及背部机构的背部、后侧调节组件、t型扶手及控制模块爆炸示意图。
图3是本实用新型一种下肢康复外骨骼腰部及背部机构的左侧调节组件和左侧大腿转接组件爆炸示意图。
参阅图1、图2、图3，本实用新型中的下肢康复外骨骼腰部及背部机构，包括背部支撑板1、后侧调节组件2、左侧调节组件3、左侧大腿转接组件4、右侧调节组件5、右侧大腿转接组件6、控制模块7、t型扶手8，背部支撑板1固定在后侧调节组件2的中间位置，后侧调节组件2的两端分别连接左侧调节组件3和右侧调节组件5，左侧调节组件3连接左侧大腿转接组件4，右侧调节组件5连接右侧大腿转接组件6，控制模块7固定在背部支撑板1后侧，t型扶手8固定在后侧调节组件2的两端，左侧调节组件3与左侧大腿转接组件4以及右侧调节组件5与右侧大腿转接组件6成大于90°的角度。具体实施过程，当患者穿戴下肢康复训练外骨骼时，先根据患者腰部的实际尺寸，通过后侧调节组件2、左侧调节组件3及右侧调节组件5来调节下肢康复训练外骨骼腰部的尺寸，在调节过程中左侧调节组件3和右侧调节组件5同步进行，腰部尺寸调节完成后控制模块7对下肢康复训练外骨骼进行运动控制。
作为优选，所述背部支撑板1从中间靠下位置处向外折弯，背部支撑板1的上端11和下端12形成一定的斜度。具体实施过程，背部支撑板1上端11和下端12分别用于支撑患者的背部及腰部部位，上端11和下端12形成的斜度可以很好的包覆患者背部及腰部部位，增加了下肢康复训练外骨骼腰部及背部与患者腰部及背部的适配度，提高了患者穿戴下肢康复训练外骨骼的舒适性。
作为优选，所述后侧调节组件2包括连接板21、左侧伸缩t型杆22、右侧伸缩t型杆23、左侧l型连接件24、右侧l型连接件25、快扳扣26，所述连接板21外侧设有贯通t型槽27，连接板21两端纵向中心位置设有通孔28且对称分布，连接板21的两端分别沿t型槽27套在左侧伸缩t型杆22的一端以及右侧伸缩t型杆23的一端，左侧伸缩t型杆22和右侧伸缩t型杆23分别设有第一圆槽通孔29和第二圆槽通孔210，第一圆槽通孔29和第二圆槽通孔210的位置分别在靠近与连接板21相连端，左侧伸缩t型杆22的另一端通过螺栓固定在左侧l型连接件24的一端，右侧伸缩t型杆23的另一端通过螺栓固定在右侧l型连接件25的一端，左侧伸缩t型杆22和右侧伸缩t型杆23分别在t型槽17中左右移动调节腰部长度，快扳扣26分别穿过第一圆槽通孔29和第二圆槽通孔210安装在连接板21两端纵向中心位置处，用于固定调节长度。具体实施过程，当患者穿戴下肢康复训练外骨骼进行腰部长度调整时，首先松开两个处于紧固状态的快扳扣26，然后分别移动左侧l型连接件24和右侧l型连接件25向相反方向运动，进而分别带动左侧伸缩t型杆22和右侧伸缩t型杆23沿着贯通t型槽27向相反方向运动，直到下肢康复训练外骨骼腰部长度与患者腰部长度相符合时而停止移动，最后拧紧快扳扣26对调节好的长度进行锁定，长度调节过程完成。
作为优选，所述左侧调节组件3包括第一伸缩t型杆31、第一连接板32、第一快扳扣33，第一连接板32上设有非贯通t型槽34，第一连接板32上的非贯通t型槽34开口端纵向中心位置处设有固定孔35，固定孔35处安装第一快扳扣33，第一伸缩t型杆31的一端通过螺钉36固定在左侧l型连接件24的另一端，第一伸缩t型杆31的另一端内套在非贯通t型槽34中，第一伸缩t型杆31在非贯通t型槽34中前后移动调节腰部宽度，第一伸缩t型杆31靠近连接第一连接板32的一端设有第三圆槽通孔37，所述第一快扳扣33分别穿过第三圆槽通孔37和固定孔35，用于固定调节宽度，第一连接板32前端分别设有贯穿上下表面的第一轴销孔38和限位孔39，第一轴销孔38用于安装左侧大腿转接组件4，限位孔39用于安装限位柱对左侧大腿转接组件4摆动量的限制。具体实施过程，当患者穿戴下肢康复训练外骨骼进行腰部宽度调整时，首先松开处于紧固状态的第一快扳扣33，然后移动左侧l型连接件24沿着非贯通t型槽34前后运动，直到下肢康复训练外骨骼腰部宽度与患者腰部宽度相符合是而停止移动，最后拧紧第一快扳扣33对调节好的宽度进行锁定，宽度调节过程完成。
作为优选，所述的右侧调节组件5与左侧调节组件3的结构及实施过程完全相同。
作为优选，所述的左侧大腿转接组件4包括第一轴销41、转接件42、第二轴销43、下连接件44，转接件42呈圆弧形且上下两端分别设有上限位槽47和下限位槽48，上限位槽47中连接穿过限位孔39的限位柱，下连接件44上端设有限位块49，限位块49嵌在下限位槽48中，限位块49的尺寸略小于下限位槽48的尺寸，转接件42上下两端的中心位置处分别设有贯穿的第二轴销孔45和第三轴销孔46，第二轴销孔45和第三轴销孔46的中心线相连及转接件42下端通过第二轴销43穿过第三轴销孔46与下连接件44相连，第一轴销41和第二轴销43的两端分别装有卡簧，左侧调节组件3绕转接件42上端穿过的第一轴销41及下连接件44绕转接件42下端穿过的第二轴销43均会产生微小的摆动量。具体实施过程，患者在康复训练过程中，左侧调节组件3绕转接件42上端穿过的第一轴销41及下连接件44绕转接件42下端穿过的第二轴销43均会产生微小的摆动量来适应患者在行走过程中大腿部位在多个方向上产生的微小摆动量。
作为优选，所述的右大腿转接组件6与左大腿转接组件4的结构及实施过程完全相同。
作为优选，所述控制模块7包括控制模组71、电池72、触摸屏73，控制模组71、电池72、触摸屏73均固定在背部支撑板1后侧，控制模组71位于电池72正上方，电池72位于触摸屏73上方，触摸屏73位于背部支撑板1下端。具体实施过程，患者在康复训练过程中，电池72提供电量给控制模块7，然后在触摸屏73操作之后发出指令，控制模组71接收指令，最后控制模组71对下肢康复训练外骨骼进行运动控制。
作为优选，所述的t型扶手8通过螺钉分别固定在左侧l型连接件24和右侧l型连接件25。具体实施过程，患者在康复训练过程中，看护人员的双手可以握着t型扶手8，进一步保证患者在康复训练中的安全性。
本实用新型的有益效果：本实用新型中后侧调节组件可以根据人体腰部的长度调节下肢康复训练外骨骼腰部机构的长度，左侧调节组件和右侧调节组件可以根据人体腰部的宽度调节下肢康复训练外骨骼腰部机构的宽度，这就使得下肢康复训练外骨骼适用腰部部位尺寸不同的患者，提高了下肢康复训练外骨骼的适用性；本实用新型中安装在后侧调节组件上的背部支撑板上下端面的斜度以及左右侧调节组件分别与左右侧大腿转接组件之间大于90度的角度，符合人体腰部及背部部位的轮廓，可以很好实现腰部及背部部位的贴合，提高了下肢康复训练外骨骼穿戴的舒适性；本实用新型中通过左右侧大腿转接组件的结构增加了摆动的自由度，提高了下肢康复训练外骨骼的灵活性。
上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。
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